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淺析移動機器人的幾個常用精度概念 —— 文章正文2020-04-11

近年來移動機器人在工業生產、生活服務等多個領域得到廣泛應用。各行業對移動機器人的需求在不斷提高且細化。

定位和運動控制中的軌跡跟蹤是實現移動機器人智能化的基礎,同時較高的定位精度和軌跡精度可以提高移動機器人的運動性能。

本文將對移動機器人領域的幾個常用精度概念進行詳細說明。

由于周圍環境不穩定等因素的影響,機器人在實際物理環境中所能達到的實際位姿與指令中下發的位姿總存在或多或少的偏差,這種偏差就是我們常說的誤差。不斷改進技術手段盡量減小這個偏差就獲得了高精度。為有效的評估機器人在實際應用中的控制誤差的能力,以下將具體說明常用的三個精度評價指標。

為實現機器人與客戶機臺傳送帶的對接,就要求機器人每次到達機臺旁邊時的實際位置、機器人姿態與程序設定的位姿要極大的相似性,由此就對機器人的到點精度與重復精度提出較高的要求。

到點精度:機器人到達指令中的目標點后的實際位姿與所下發指令中指定的位姿的接近程度。

重復精度:機器人多次到達指令中的目標點后的實際位姿與所下發指令中指定的位姿的接近程度。

機器人在車間運行時,很多時候需要穿過一些較窄的通道、門禁或兩臺車會車的情況,位保證機器人的通過性,這就對機器人的軌跡精度提出較高的需求。

軌跡精度:機器人沿路徑運行時其中心的軌跡與實際的路徑軌跡的接近程度。

綜上所述,移動機器人在客戶的實際運用中,通常使用到點精度、重復精度、軌跡精度三個評價指標來評價機器人控制誤差能力。

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上海仙知機器人科技有限公司,是一家以移動機器人控制與調度為核心的高新技術企業。作為一站式移動機器人方案專家,仙知機器人掌握了具有自主知識產權的移動機器人核心技術,并在工業自動化領域內擁有豐富的項目經驗。仙知機器人致力于服務各行業集成商,并為其提供包括移動機器人控制、調度與信息管理在內的一站式移動機器人解決方案。

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(責任編輯:  來源:  時間:2020-04-11)
Keywords(關鍵詞): 長距離皮帶托輥傳輸機

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